Промислові роботи, комп’ютерний зір, автоматизація та безпечна взаємодія машин із людьми.
ros2_tracing і tracetools додають tracepoints до ROS 2, щоб аналізувати callbacks, executors, publishers, subscriptions та middleware events із часовою шкалою. Це допомагає відрізнити затримку мережі від…
Пакет robot_localization об’єднує дані кількох сенсорів через extended або unscented Kalman filter і може переводити GPS у локальну систему координат. Якість результату залежить не від кількості topics, а від…
tf2 підтримує часовий буфер перетворень між coordinate frames у ROS 2. Замість ручного перерахунку кожен компонент запитує transform між source і target frame на потрібний timestamp, а tree зв’язує base_link,…
rosbag2 записує serialized ROS 2 messages разом із topic і type metadata, а storage plugins визначають контейнер. MCAP — один із форматів зберігання, орієнтований на ефективний запис, індексацію та роботу з…
ROS 2 передає дані через middleware із DDS-подібними QoS policies. Reliability, durability, history, depth, deadline, lifespan і liveliness визначають не лише продуктивність, а й сумісність publisher та…
Managed node у ROS 2 має визначений життєвий цикл: unconfigured, inactive, active і finalized, а переходи configure, activate, deactivate, cleanup та shutdown виконуються явно. Це дає supervisor можливість…
Navigation2 використовує Behavior Tree для оркестрації планування маршруту, руху за траєкторією, перевірки прогресу та recovery-дій. Дерево не замінює planner або controller: воно визначає, коли викликати їх,…
ros2_control надає ROS 2 фреймворк для керування приводами, сенсорами та контролерами через стандартизовані state і command interfaces. Hardware component приховує протокол конкретного пристрою, controller…
Robot model, planning scene, kinematics, planners і trajectory execution: як використовувати MoveIt 2 та відокремити planning від safety.
rclc, DDS-XRCE, Agent, QoS і статична пам’ять: як будувати ROS 2-вузли на MCU та перевіряти real-time, reconnect і safe state.
Motion devices, axes, identification і state: як companion specification OPC UA створює спільну інформаційну модель роботизованої системи.
Order, state, instant actions і MQTT: як VDA 5050 з’єднує master control з AGV та AMR і де починається vendor-specific інтеграція.